やっとわかったのでメモしときます。

基本はこのページです。
- http://asr.s59.coreserver.jp/memo/dev/1017
ただ少し大雑把なのでいくつか補足しときます。
- https://wiki.jenkins-ci.org/display/JENKINS/xUnit+Plugin
の最後の方にコメントされているように、google-testの出力形式(※)はxUnitと互換性があります。なので特別なプラグインを使わずともJenkinsはgoogle-testによるテスト結果を理解することが可能です。
まず、google-testでテスト結果をファイルに出力しないことには始まりません。
- http://d.hatena.ne.jp/E_Mattsan/20091012
は、それぞれのテスト実行ファイルが持つオプションでその中で今回は、"--gtest_output"が重要です。テスト結果をファイルに書き出すには使っているビルドシステムの設定を変えてこれらのオプションをテスト実行時に追加する必要があります。例えば、テストtest_0の結果をtest_0.xmlに出力したいのなら、
test_0 --gtest_output=xml:test_0.xml
のように実行するよう設定してください。
それができたら、ビルドファイルの変更をpushなりcommitしてそのプロジェクトのJenkinsジョブの設定で「ビルド後の処理」にある「JUnitテスト結果の集計」にチェックを入れて、テスト結果が出力されているファイルを設定します。ここではワイルドカードが使えるので、"result/test_*.xml"のようにすると便利です。また、複数のファイル指定も可能で、そのときはそれぞれをコンマ(,)でわけることができます。

っと、まあ、こんな感じです。こうゆうのを体験するとテスト書きたくない人の気持ちがよくわかります。